20世纪90年（nián）代之后，随（suí）着微机电（diàn）系统（tǒng）（MEMS）研究的成熟，几（jǐ）克（kè）重的MEMS惯（guàn）性导航系统被（bèi）制作了出（chū）来，使得多（duō）旋（xuán）翼飞行器的自动控制器可以（yǐ）做了。但是MEMS传（chuán）感（gǎn）器数据噪音很大，不能直接读（dú）出（chū）来用（yòng），于是人们（men）又花了（le）一些年（nián）的时间研究MEMS去噪声（shēng）的各种数（shù）学算（suàn）法。这（zhè）些算法以及自动控制器（qì）本身通常需要速度比较快的单片（piàn）机来（lái）运行（háng），于是人们又等了一些年时间，等速度比较快的单片机诞（dàn）生。接（jiē）着人们再花了若干年（nián）的时间理解多旋翼飞行器（qì）的非线性系统结构，给它建模、设计控制算法、实现控制算法。

因（yīn）此，直到2005年左右，真正稳定（dìng）的多旋翼无（wú）人机自动控制器（qì）才被制作出来。之前一直被（bèi）各种（zhǒng）技术瓶颈限制住（zhù）的多旋翼飞行（háng）器系统突然（rán）出（chū）现在人们视野中，大（dà）家惊奇地（dì）发现居然有这样一种小巧（qiǎo）、稳定、可垂直起（qǐ）降、机械结（jié）构（gòu）简（jiǎn）单的飞行器存在。一时间研究（jiū）者趋之（zhī）若鹜，纷纷开始（shǐ）多旋翼飞行（háng）器的研发和使（shǐ）用。

四旋翼飞（fēi）行器（qì）是多旋翼飞行器中最简单最流行的一种。如上（shàng）所述，最初的（de）一段时（shí）间主要是学术研究人（rén）员研究四旋翼。四旋翼飞行器最早出现在公众视野可能要追溯到2009年的著名印度电影（yǐng）《三傻》……2010年，法国（guó）Parrot公司发布了世（shì）界上首款（kuǎn）流行的（de）四旋翼飞（fēi）行器AR.Drone。作为一个（gè）高科技玩具，它（tā）的性能非常（cháng）优（yōu）秀：轻便、灵活、安全、控制简单，还能（néng）通过传（chuán）感器悬停，用（yòng）WIFI传送相机图像到（dào）手机上。

AR.Drone的流行让四旋翼飞行器开始广泛进入人（rén）类社会。在玩具（jù）这个尺寸上，多（duō）旋（xuán）翼（yì）飞行器的优势（shì）就（jiù）显（xiǎn）示出来（lái）了，同尺寸的固（gù）定翼（yì）基本飞不起来，而同尺寸的直升（shēng）机因为机械结构复（fù）杂，根（gēn）本没法（fǎ）低成本地制（zhì）作出稳定的产品。

2012年（nián）2月，宾（bīn）夕（xī）法尼亚大学的（de）VijayKumar教（jiāo）授（shòu）在（zài）TED上做出了（le）四旋翼飞行器发展历史（shǐ）上（shàng）里（lǐ）程碑式（shì）的（de）演讲。这一场充满数学公式的演讲居然大受欢（huān）迎（yíng），迄今已（yǐ）经有（yǒu）三百（bǎi）多万次观看，是TED成（chéng）百上千个演讲中（zhōng）浏览量（liàng）最（zuì）高的演讲之一。

自此（cǐ）之后，四（sì）旋翼飞行器受到的关注度迅速提升（shēng），成为了新的商业焦点。

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