认清自（zì）己
为了认（rèn）清（qīng）自（zì）己，四旋翼飞（fēi）行器配备了两只功能强大（dà）的眼（yǎn）睛：一只能看（kàn）清自（zì）己（jǐ）的“位置”，知道自（zì）己是在黄山还是泰山，这就（jiù）是自带（dài）的（de）GPS定（dìng）位（wèi）系（xì）统；另一只能看（kàn）清自（zì）己的（de）“姿态”，就是知道（dào）自己是（shì）“坐着”、“躺着”，还是“倒立”，这（zhè）就是陀螺仪（yí）。这两只（zhī）眼睛还要和（hé）“加（jiā）速（sù）度计”配合使用，才能更准确（què）地知道自己的姿态和位置，以（yǐ）及姿态和（hé）位（wèi）置的改变（biàn）情况。
所谓GPS定位系统即全球定位系统（GlobalPositioningSystem），是一种以全球24颗定位人造卫星为基础，向（xiàng）全（quán）球各地全天候地提供三维位置（zhì）、三维速度等信息的无线电导航定位系统。它由三部分构成：一是地面控制部分，由（yóu）主控站、地面天线、监测（cè）站及通讯辅助系统组成；二是（shì）空（kōng）间部分，由24颗卫星组成，分（fèn）布（bù）在6个（gè）轨道（dào）平面；三是用（yòng）户装置部（bù）分，由（yóu）GPS接收机和卫星天线组成。四旋翼飞行（háng）器身上安装的就是用户装置部分。
陀螺仪又叫角速度计，就是通过一个不断旋转的（de）陀螺记录“姿态”。它的原理跟小时候玩（wán）的抽陀（tuó）螺一样，陀（tuó）螺一（yī）旦转起来，即使（shǐ）地面是（shì）斜的，陀螺（luó）还是会（huì）保持（chí）垂直旋（xuán）转，具（jù）有（yǒu）“定（dìng）轴（zhóu）性”，我们可以（yǐ）假定这个姿势是“坐姿”。当四旋（xuán）翼飞（fēi）行器“躺下”时，便与坐姿产（chǎn）生了一（yī）个夹角，但陀螺仪依然会沿着“躺姿”的轴继续（xù）高速旋转（zhuǎn），具有“进动性”。利用安（ān）装在陀螺（luó）仪上的传感器（qì）就可以知（zhī）道这个夹角的大（dà）小和方向，从而（ér）确定（dìng）“姿态”的变化（huà）。
光（guāng）有GPS和陀螺（luó）仪还不（bú）能很好地知（zhī）道（dào）自己准确的“姿（zī）态”和“位置”及（jí）动态变化的情况，还需（xū）要有加速度计的配合。
设计者在加速（sù）度计的内部配置了两（liǎng）个电（diàn）容（róng）的连接点，并（bìng）且在中间放（fàng）置一个（gè）可导电、可晃动的物质，透（tòu）过监测该（gāi）物（wù）质移（yí）动（dòng）引起的电容（róng）改变，得（dé）到四旋翼飞行器（qì）位置变（biàn）化的剧烈程度。
认识他人
认清了自己（jǐ）之（zhī）后，四旋翼飞（fēi）行器还需要认识他人。一（yī）般的四旋翼飞行器会配备一架高级相机，这（zhè）台高级相机，其实和咱们（men）日常使用的相机是一个（gè）原理（lǐ），只（zhī）是多了一个（gè）高级的视觉处（chù）理系统（tǒng），犹如人的视神经系统一样，可以感知周边环境。“相机”分辨（biàn）率越（yuè）高四（sì）旋翼飞（fēi）行器就“看”得越清楚。
四旋翼（yì）飞（fēi）行（háng）器（qì）还师（shī）从蝙（biān）蝠，仿（fǎng）照超声（shēng）波（bō）测距，配备红外（wài）线发射装置，通（tōng）过发射出去的（de）波和反射回来的波之间的时间差，测出目标距离（lí）自（zì）己有（yǒu）多远。
四旋翼飞行器（qì）拥有对（duì）称（chēng）分布在身（shēn）体的前后左右的四只（zhī）“翅膀”，它们在同一（yī）高度的平面（miàn）上（shàng），大小（xiǎo）完全相同，由四个对称分布在“翅膀”支架端的电机提供动力，支架（jià）中（zhōng）间安放着GPS、陀（tuó）螺仪、加速度计、感应器、视觉感应系统（tǒng）和红外（wài）线测距装（zhuāng）置等。
拥有如此简单（dān）的构架，四旋翼飞行（háng）器又是（shì）如何飞翔（xiáng）的呢？
四旋翼飞行器的四只“翅膀”不停的转动会提供升力，转速的改变可（kě）以改（gǎi）变升力的大小，从而（ér）改变四（sì）旋翼飞行器的（de）位（wèi）置和姿态。另外，相（xiàng）邻的翅膀要做相反方向（xiàng）的旋转，这（zhè）样才（cái）能（néng）产生（shēng）平衡的（de）力矩防止四旋翼在空中“打转”。
下面就让我（wǒ）们（men）看（kàn）看四旋翼飞行器的飞行绝技。
悬停：四（sì）个电机的输出（chū）功率增加，就带动着四只翅膀的转速提升（shēng），产生向（xiàng）上的升力，当这个升（shēng）力超（chāo）出了四旋翼飞行器自身重（chóng）力（lì）时，四旋翼飞行器便起飞（fēi）了。所谓（wèi）在空中悬停（tíng），就（jiù）需要四只翅膀转速（sù）带（dài）来（lái）的升力（lì）和地球施加的（de）重力大小相同，方向（xiàng）相反，也（yě）就是“静（jìng）若处子”啦。
前进：做到悬停之后，四旋翼飞行器又如何前进呢？这需要力的方向发生变化，一定（dìng）要有使其向前的（de）力，如（rú）图7所示，在悬（xuán）停的基础上（shàng）增（zēng）加后面翅膀的转速使得升力增大，减小前（qián）面翅膀的转速使得升力减小，如（rú）此四旋翼飞行器的身（shēn）体便会产生倾斜，翅膀的升力差便会产生向前（qián）的分量，四（sì）旋翼（yì）飞行器便（biàn）可以向前（qián）飞行了。
滚转：如果改变左右两只翅膀的转速，即改（gǎi）变力矩，四旋翼飞行器就能在空中（zhōng）实现滚转。当增大左（zuǒ）边减小（xiǎo）右边电机（jī）的转速（sù）或者（zhě）减小左边增大右边电机的（de）转速时，机体就会倾斜，如此左右（yòu）不平衡的升力会使（shǐ）得力矩增大（dà），这样飞行（háng）器就（jiù）可以在空中滚转了。
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