目前市面上主流的无（wú）人（rén）机避障系统主要有（yǒu）三种，分别是超声波、TOF，以及相对更复杂（zá）的由多种测距方（fāng）法（fǎ）和视觉（jiào）图像处理（lǐ）组成的复合型方法。

超（chāo）声波（bō）

一（yī）个比较（jiào）形象的比喻（yù）就是蝙蝠（fú）。这种飞行类哺乳动物，通过口腔中喉部的特殊构造（zào）来（lái）发出超声波（bō），当超声波遇到（dào）猎物或者障碍的时（shí）候（hòu）就会反射回来（lái），蝙（biān）蝠可以用特殊（shū）的听觉系统来（lái）接收反射（shè）回来（lái）的信号，从而（ér）探测目标（biāo）的距离，确定飞行路（lù）线（xiàn）。

超声波（bō）是最简单（dān）的测距系统，绝大（dà）部分生（shēng）活中遇到的测距系（xì）统都是使用的这种技术，最（zuì）常（cháng）见的就是汽车的倒车雷达。在（zài）无人机上加装定向的超声波（bō）发射和接（jiē）收器，然后将其接入飞控系统即可。

对于无人机来说，这种超声波系统应该放在多个方（fāng）向（xiàng），比如放在前（qián）后左（zuǒ）右四个方向，可以在（zài）悬停和飞行的时候对周围保持监控；而放在机身下（xià）方和上方（fāng），则可以（yǐ）在起飞、下降以及降落的时候避免速度太快碰到障碍物或者地面。

TOF

TOF是飞行时间（Time of Flight）技术的缩写，即传感器发出经调制的近红外（wài）光，遇物体（tǐ）后反射，传感器通过计算光线发射和反（fǎn）射时间（jiān）差或相位差，来换算被拍摄景物的距离，以产（chǎn）生深度（dù）信息，此外再结（jié）合传统的相机（jī）拍摄，就能（néng）将物体（tǐ）的三维轮廓以（yǐ）不同颜色（sè）代表不同距离的地形图方式呈现出来。

通俗一点讲，就是把前面的超声波换成光。检（jiǎn）测方（fāng）法有两种（zhǒng）一种是光的时间，另一种是（shì）光的相位。但是总的来说，都是把光打出去，然（rán）后（hòu）检测反射（shè）回来的光（guāng），进而判断无人机的周围（wéi）是否有障碍物，距离（lí）几（jǐ）何等（děng）等。

在悬停状态下，TOF系统会一直保（bǎo）持快速（sù）旋转（zhuǎn），每秒钟旋转2-5圈。这是因为，在旋转的过（guò）程中系统就可以完（wán）成对周围（wéi）有效半径内的360°范围进（jìn）行（háng）快速扫描（miáo），从而用较快的速度发现障碍，然后对飞控系统发出调整位置（zhì）的指令，避免对（duì）周（zhōu）围的（de）人或财（cái）物造成伤害；当（dāng）在飞行的过程中（zhōng），TOF系统则会（huì）停止旋转，只把光发射到前进的（de）方向（xiàng）上。固定方向的时候，在室外的（de）有效距离可以增加到8-10米。对于一般无人机来（lái）说，美（měi）妙的飞行距离也就是10米左右，检测（cè）到（dào）障碍物（wù）之（zhī）后1秒的（de）反应时（shí）间，无人机可以用一（yī）个较大的加速度来（lái）停止前进，这就足够（gòu）了（le）。

复（fù）合型、机器视觉避障系统

系统（tǒng）可以（yǐ）在前、后（hòu）、左、右和下，一共5个方向上进行障碍识别，而识别的机制分（fèn）为两个部（bù）分，分比为是超声波和机器视（shì）觉。也（yě）就是说，除了（le）常规的超声波模块（kuài）以外，5个方向上还专门放置了摄像头用于获（huò）取视觉图（tú）像，然（rán）后直接传输到机载（zǎi）的处理器进行计算（suàn）处理。复合型避障系（xì）统可以为更多与物联网有关（guān）的商（shāng）业（yè）化使用（yòng）场景带来帮助，比如停（tíng）车场管理。在室（shì）内（nèi）GPS用于定位基本可（kě）以免谈了，在地下停车场中光（guāng）照（zhào）条件一（yī）般不太好，而超（chāo）声波（bō）与机器视觉加起来，几乎可以在任何照度下对多种（zhǒng）材质进行较好的（de）识别，从（cóng）而（ér）对（duì）无人机（jī）在（zài）地（dì）下停车场封（fēng）闭环境中的飞行（háng）提供（gòng）更（gèng）好的（de）指导（dǎo），识别（bié）的有效范围可以显著提升，准确度往往可以达到厘米（mǐ）级。

咨询（xún）航拍服务（wù）可加昆明俊鹰无（wú）人机飞控手老鹰的微（wēi）信laoyingfly